ＲＯＢＯ-Ｑの制御
ＩＲＡＣＳはタカラトミー、赤外線コントロール二足歩行ロボットＲＯＢＯ-Ｑを制御する事ができます。
ＲＯＢＯ-Ｑの制御するには、ＢＵＦＦＡＬＯのパソコン用学習リモコン ＰＣ-ＯＰ-ＲＳ１を使います。
ＲＯＢＯ-Ｑは、Ｑ-ＳＴＲＥＥなどの赤外線コントロールカーの走行方法とは少し異なります。移動は前進のみで速度は３段階に切り換えられます。
また旋回して進行方向を変える事が出来ます。旋回は車のハンドル操作で行います。
ＲＯＢＯ-Ｑの場合、方向の検出に前後の色で認識しているためなるべくＡバンド(前方が青色)のものをご使用ください。
ＲＯＢＯ-Ｑ制御の設定
ＩＲＡＣＳでＲＯＢＯ-Ｑの制御を行うにはパラメータの設定を行う必要があります。
パラメータの設定は設定メニュのパラメータ設定コマンドで行います。
ＰＣ-ＯＰ-ＲＳ１でＲＯＢＯ-Ｑを制御するをチェックします。
続いてＲＯＢＯ-Ｑのバンド(A〜D)をコンボボックスより選択します。
位置検出間隔を１０前後に変更します。ＲＯＢＯ-Ｑの場合、１フレームあたりの画像の変化が少ないのでそのままだと位置検出ができなくなります。
ＲＯＢＯ-Ｑの場合その場で旋回するため、方向の検出のためマーカーを使っています。マーカーの色によってＲＯＢＯ-Ｑの前後を判断しています。
ＲＯＢＯ-Ｑのマーカーの色をチェックしてください。
続いてマーカーの検出感度を設定します。マーカーの色がはっきりしない場合は検出感度を小さくしてください。ただしあまり小さくすると他の色を誤認識してしまい方向が正しく検出できなくなってしまいます。赤の方向表示をみながら調整してください
シミュレーションで写真画像を表示する場合は車表示設定でＲＯＢＯ-Ｑの画像が指定できます。
またレイアウト表示設定でロボコン競技用コースの画像が指定できます。
ＩＲＡＣＳではＲＯＢＯ-Ｑ用の設定ファイルを用意しています。上記の設定をしなくてもROBO-Q切替.batを実行(マウスでダブルクリック)するとＲＯＢＯ-Ｑ用の標準設定に切り替える事ができます。
カメラと赤外線送信機の設置
カメラは三脚などに固定してなるべくＲＯＢＯ-Ｑの真上に設置します。
ＲＯＢＯ-Ｑの移動範囲は狭いので高い位置でなくても構いません。(弊社では50cmに設定)
ＰＣ-ＯＰ-ＲＳ１の赤外線送信機はＡコネクタの黄色のものを使います。
カメラの近くに平行して両面テープなどで固定します。
カメラとコントローラの設定
カメラとＰＣ-ＯＰ-ＲＳ１はＰＣにＵＳＢ接続します。
それぞれのドライバーをＰＣにインストールする必要があります。それぞれの設定マニュアルに従ってインストールしてください。
カメラの設定でＩＲＡＣＳに対してカメラを設定してください。
次にコントローラの設定でＩＲＡＣＳに対してＰＣ-ＯＰ-ＲＳ１を設定してください。
コントローラーによるROBO-Qの手動操作
ＩＲＡＣＳでROBO-Qの制御を行う場合は専用のコントローラーに切替えられます。
ROBO-Q用コントローラーは標準のコントローラと操作方法が少し異なります。
・各ボタンの機能
本プログラムを終了します。
手動運転モードと自動運転モードを切り替えます。
前進(中速)と停止を切り替えます。
前進(高速)と停止を切り替えます。
前進(低速)と停止を切り替えます。
左旋回と旋回停止を切り替えます。
右旋回と旋回停止を切り替えます。
前進速度を切り換える場合はマウス左ボタンでドラッグアンドドロップで前進ボタンの位置を変更してください。
本物のコントローラのように停止位置に切り換えてもROBO-Qは停止しません。
プログラムによるROBO-Qの自動操作
ＲＯＢＯ-Ｑを制御するプログラムはプログラムによる車の操作で行いますが車制御コマンドが少し異なります。
なおROBO-Qの旋回はハンドル制御コマンドで行います。
・車制御コマンド 
新規にこのコマンドを追加したり編集すると下記のダイアログが表示されます。ROBO-Qの制御をラジオボタンで設定してください。
前進は３段階のスピードが指定できます。
距離を定義すると定義した距離を移動しないと次のコマンドには移りません。
距離はレイアウトの座標の単位で指定します。(レイアウトの大きさは６４０×４８０)
距離に０を指定するとROBO-Qの制御をした後、直ちに次のコマンドに移ります。
自動プログラムを動かした時の動画です。
上記のリンクをクリックするとYouTubeに接続します。
プログラムはサンプルに入っている「ロボQコース範囲」です。コース範囲をROBO-Qが旋回できるようにCDケースの内側に定義しています。
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