ＳＬ鉄道模型転車台電動化実験その４
2013年1月11日
2013年1月17日 改訂
前回までの講談社の週刊ＳＬ鉄道模型の転車台の電動化の実験ではarduinoを使って行ってきました。
今回はロボゼロのコントロールボードを使ってみました。
サーボもロボゼロのものなので何も考えずにつないだだけで動くはずです。
直接基板が机に触れないよう一応ビスで足を付けました。
左の赤いテープはスピーカーのコネクタ部です。
スピーカーは付けなくても動作するのですが起動音やエラー音が聞けた方が便利なのと将来的に効果音も鳴らすつもりなのでスピーカーを付けました。
ロボゼロのバックナンバーにスピーカーはありますがはっきり言ってこのスピーカー音が小さいくて悪いです。
他のスピーカー置き換えるつもりなのでコネクターだけに1980円は・・・(ただしテストボードやサーボホーンも付いているので持っていない人はお買い得かも知れません)
TOMITECのサウンドユニットのスピーカーを使いました。
コネクターの代わりにハーネスをピンに直接差してテープで固定しています。
コネクターのパーツが入手でき次第置き換えるつもりです。
このコネクターもジャイロ等のコネクター同様PCB(1mmピッチ)の2PINだと思います。
やはり下記のパーツでコネクターは作製できます。
リセプタクルハウジング,SHR-02V-S-B
ワイヤアセンブリ,SH3-SS5-28150
しかし10個単位でしか購入できないので送料込で1596円かかります。
素直にロボゼロのパーツを購入した方が安くあがります。(マイコンボードとサーボ以外はパーツで購入できます)
ロボゼロのプログラムを書いて動かそうとしたところ赤外線リモコンにちゃんと反応してくれません。
調べてみると赤外線リモコンには反応するのですがコードがちゃんと取れていないようです。
ロボゼロの付属ソフトのポーズエディタを使ってリモコン受信ボタンで赤外線リモコンを押すと受信コードが画面上に表示されます。
違うボタンを押しても同じコードになったり同じボタンでもコードが変わったりします。
コントロールボードの不良かと思いロボゼロに搭載しているボードも同じ条件にして試してみました。
接続しているサーボのケーブルを全て外して試してみました。
結果は新しいボードと同じように赤外線リモコンをちゃんと受信できませんでした。
接続しているサーボが影響するのか思い、赤外線受信部に近いサーボ(SV19〜SV24)を接続して試してみるとちゃんと赤外線リモコンを受信しました。
SV19〜SV24のサーボを減らしていった結果、最終的にはSV22,SV23,SV24の3個まで減らせる事ができました。
最終的には1個のサーボだけで動かしたいところです。
私はロボゼロの電源はバッテリィではなく安定化電源を7.4Vに設定してロボゼロを動かしています。
今回も同様に安定化電源を使っていました。
試しにとバッテリィで動かしたところSV24だけ接続しただけでもちゃんと赤外線リモコンを受信してくれました。
この時バッテリィの電圧を計ったところ9Vもありました。
ならばと安定化電源の電圧を9Vにあげた所、SV24だけで赤外線リモコンを受信してくれました。
8.5V位に下げても大丈夫なようです。
あまり電圧をかけたくないので8.0Vで行う事にしました。(受信エラーがたまに起こります)
ちなみにサーボをSV24でなくSV1に接続したらダメでした。
最初はSV1に接続していたため全くダメでした。
転車台用ロボゼロプログラムはこちらです。
リモコンボタンの1〜5で各引き込み線まで転車台が回転します。
Aボタンで正方向、Bボタンで反対方向の指定です。(反転スイッチの役割です)
ロボゼロのプログラムの場合、停止位置の値はサーボの角度ではなくホームボジョンからの相対位置になります。
メインプログラムから呼ばなくても赤外線リモコンが使えるのように最初でコードをセットしています(リモコン設定がAモードのみ)。
なお前回の実験で行ったコンプライアンススロープとパンチの設定は今回行っていません。
しかし正転と反転のずれは20(2度)くらいに収まっています。(コンプライアンススロープとパンチの設定では10)
なお速度の計算は移動距離(0.1度=1)×一周の秒速×760÷3600で計算しますがロボゼロの変数は16ビットなので計算途中でオーバーフローしてしまいます。
そこで簡易的に移動距離×速度係数としています。
この係数を10にすると安定して停止位置に止まります。
計算すると一周47秒位になりますが実際はもっと早く移動します。
実際に転車台の操作を行った動画です。
リモコンを同一画面に収めるためコントロールボードに近づけていますがもっと離しても大丈夫なようです。
赤外線リモコンのトラブルはありましたが、ロボゼロのコントロールボードでもかなりの精度で転車台を操作できる事がわかりました。
次回は車両やポイントもこのコントロールボードで操作してみます。
なお今回行ったようにコントロールボードに規定以上の電圧をかけるとコントロールボードを破損する恐れがありますのであくまでも自己責任という事でお願いします。
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