ロボゼロ用ジャイロセンサーチューニングツール
ロボゼロ用ジャイロセンサーチューニングツールは、デアゴスティーニの週刊ロボゼロのロボゼロ用ジャイロセンサーの設定値を調整するためのWindowsプログラムです。
実際にロボゼロの動きを確認しながらジャイロに関するパラメータを調整できます。
調整した値をログラムのソースコードとしてクリップボードにコピーできますので簡単にロボゼロのプログラムに組込む事ができます。
免責事項
本アプリケーションを使用することによって、発生した損失や損害に対して株式会社メディアクラフトは一切責任を負いません。
パラメータの値によってはサーボモータに負荷がかかる事があるので十分注意してください。
・プログラムの実行
本プログラムを実行するにあたってはロボゼロ本体をパソコンとシリアル接続しておく必要があります。
ロボゼロのコントロールボードのディップスイッチ等の設定はRXコントローラーと同じです。
・プログラムの操作
・COMポート
ロボゼロが接続されいるCOMポート番号を選択します。
初めてオンライン操作を行う場合はやCOMポート番号が違っていてオンラインでエラーになった場合は、正しいCOMポート番号を指定し直してください。
・ホームボジョン
ロボゼロの姿勢をホームポジションにします。
ジャイロの調整に先だってこのボタンでホームボジョンにしてください。
・ジャイロセンサー
ジャイロセンサーのデータを表示します。
データは１秒間隔で更新されます。
PCに負荷をかけたくない時などデータの更新間隔を変更する場合はこちらを参照してください。
センサーから入力データはセンサー1(前後方向)とセンサー2(左右方向)のふたつです。
中央値設定ボタンは現在のセンサーデータを下のセンサー1中央値とセンサー2中央値にセットします。
この操作では設定値はロボゼロには転送されません。
・ジャイロ有効
チェックするとジャイロセンサーをONにするコマンドをロボゼロに送信します。
ジャイロの設定値は現在表示されているパラメータが設定されます。
チェックを外すとジャイロセンサーをOFFにするコマンドをロボゼロに送信します。
・標準値に戻す
ロボゼロの標準プログラムのジャイロセンサーの値に戻します。
この操作では設定値はロボゼロには転送されません。
・コピー
現在表示されているパラメータを設定するソースコードをクリップボードに出力します。
RXコントローラーのプログラムエディターやメモ帳の貼付けコマンドでロボゼロのプログラムに貼り付ける事ができます。
・センサー1中央値
センサー1(前後方向)の中央値(ニュートラル位置での値)を設定します。
・足首前後補正係数
センサー1が前後方向の足首サーボに影響する係数を設定します。
係数を大きくするとサーボに対する影響が大きくなります。
R15(V397)、R10(V399)の足首サーボ(前後回転)のジャイロ係数となります。
・股関節前後補正係数
センサー1が前後方向の股関節サーボに影響する係数を設定します。
係数を大きくするとサーボに対する影響が大きくなります。
R17(V396)、R08(V398)の股関節サーボ(前後回転)のジャイロ係数となります。
この係数は標準プログラムでは足首前後補正係数と同じ値になっています。
必要に応じて変更してください。
・センサー2中央値
センサー2(左右方向)の中央値(ニュートラル位置での値)を設定します。
・足首左右補正係数
センサー2が左右方向のサーボ1に影響する係数を設定します。
係数を大きくするとサーボに対する影響が大きくなります。
R14(V402)、R11(V404)の足首サーボ(左右回転)のジャイロ係数となります。
・股関節左右補正係数
センサー2が左右方向のサーボ2に影響する係数を設定します。
係数を大きくするとサーボに対する影響が大きくなります。
R18(V401)、R07(V403)の股関節サーボ(左右回転)のジャイロ係数となります。
この係数は標準プログラムでは0になっていて左右方向の補正は足首のみでやっています。
必要に応じて設定してください。
・設定値転送
現在表示されているパラメータをロボゼロに転送されます。
ジャイロがOFFになっている場合はジャイロをONにします。
・プログラム実行
ロボゼロのプログラムを実行してジャイロの働きを確認できます。
ロSDカードに書き込まれているプログラム番号をしてしますボゼロのプログラムを実行してジャイロの働きを確認できます。
係数を大きくするとサーボに対する影響が大きくなります。
・終了ボタン
本プログラムを終了します。
・ロボゼロプログラム
本ツールで調整したパラメータを設定したたジャイロの制御部をロボゼロプログラムに組込むことができます。
調整が終わったら本ツールの「コピーボタン」でクリップボートにソースコードを書き込みます。
RXコントローラやxcontrollerのプログラムエディターで制御部を組み込むプログラムを開いておきます。
文字カーソルを挿入する部分に置いて貼付けコマンドを実行します。
RXコントローラの場合、編集メニューの貼付けコマンドでxcontrollerの場合、貼付けアイコンやマウス右ボタンでプルダウンメニューを開き貼付けコマンドで実行できます。
・高度な設定
ジャイロデータの更新間隔は次のように設定ファイル(rxgyrotune.ini)の値をメモ帳等てで変更する事によって変える事ができます。
[DATA]
UPDATE_INTERVAL=1000
現在1000(1秒)になっている値を更新間隔(ミリ秒、0.5秒=500)の値に変更してください。
なお100以下に変更してもデータの取得に時間がかかるので更新間隔を短くする事はできません。
・プログラムのダウンロード
以下のファイルをダウンロード後、解凍してください。
rxgyrotune.zip