アプリケーションプログラムの実行
アプリケーションプログラムを実行する前にＩＲＡＣＳ本体をサーバモードで起動しておく必要があります。
これはＩＲＡＣＳがアプリケーションプログラムからのコマンドを受信するためで通常のモードで起動してあるとアプリケーションプログラムのIRACS初期化コマンドでエラーとなります。
ＩＲＡＣＳをサーバモードで起動するにはプログラムの引数に-sを指定して起動します。
IRACS_SERVER.batでＩＲＡＣＳを起動するか-sを指定したショートカットを作成しておきそれを使って起動します。
次にアプリケーションプログラムを起動します。サンプルプログラム(VBSample.exeまたはVCSample.exe)を起動してみてください。
アプリケーションプログラムは、IRACS.dllという通信インタフェイスモジュールを使いますのでこのファイルをアプリケーションプログラムの実行ディレクトリに置いておく必要があります。
サンプルプログラムは起動されるとＩＲＡＣＳに初期化コマンドを送信します。
この時、アプリケーションプログラムでウィンドウのハンドルが指定されているとＩＲＡＣＳの表示画面はこのハンドルのウィンドに行われます。
アプリケーションプログラムが終了するとＩＲＡＣＳの画面は元の状態に戻ります。
なおシミュレーション等で表示モードがレイアウトに切り替えられた場合はＩＲＡＣＳ本体側に表示されます。
アプリケーションプログラムが起動されている間でもＩＲＡＣＳのコントローラでの手動操作が行えます。
ただしアプリケーションプログラムで自動運転を行っている間は、電源スイッチ以外は操作する事はできません。
その他、ＩＲＡＣＳ本体は通常のコマンドが使用できます。シミュレーション機能を使えばアプリケーションプログラムをＩＲＡＣＳ本体でシミュレーションする事ができます。
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